http://www.gkong.com 2024-03-01 11:30 深圳市正运动技术有限公司
xpcie1032h功能简介
xpcie1032h是一款基于pci express的ethercat总线运动控制卡,可选6-64轴运动控制,支持多路高速数字输入输出,可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。
xpcie1032h运动控制卡集成了强大的运动控制功能,结合motionrt7运动控制实时软核,解决了高速高精应用中,pc windows开发的非实时痛点,指令交互速度比传统的pci/pcie快10倍。
xpcie1032h运动控制卡支持pwm,pso功能,板载16进16出通用io口,其中输出口全部为高速输出口,可配置为4路pwm输出口或者16路高速pso硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口,可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。
xpcie1032h运动控制卡搭配motionrt7运动控制实时内核,使用本地local接口连接,通过高速的核内交互,可以做到更快速的指令交互,单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。
?xpcie1032h运动控制卡与motionrt7运动控制实时内核的配合具有以下优势:
1.支持多种上位机语言开发,所有系列产品均可调用同一套api函数库;
2.借助核内交互,可以快速调用 运动指令,响应时间快至微秒级,比传统pci/pcie快10倍;
3.解决传统pci/pcie运动控制卡在windows环境下控制系统的非实时性问题;
4.支持一维/二维/三维pso(高速硬件位置比较输出),适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用;
5.提供高速输入接口,便于实现位置锁存;
6.支持ethercat总线和脉冲输出混合联动、混合插补。
?使用xpcie1032h和motionrt7进行项目开发时,通常需要进行以下步骤:
1.安装驱动程序,识别xpcie1032h;
2.打开并执行文件“motionrt710.exe”,配置参数和运行运动控制实时内核;
3.使用zdevelop软件连接到控制器,进行参数监控。连接时请使用pci/local方式,并确保zdevelop软件版本在3.10以上;
4.完成控制程序开发,通过local链接方式连接到运动控制卡,实现实时运动控制。
?与传统pci/pcie卡和plc的测试数据结果对比:
我们可以从测试对比结果看出,xpcie1032h运动控制卡配合实时运动控制内核motionrt7,在local链接(核内交互)的方式下,指令交互的效率是非常稳定,当测试数量从1w增加到10w时,单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大,非常适用于高速高精的应用。
xpcie1032h控制卡安装
关闭计算机电源。
打开计算机机箱,选择一条空闲的xpcie卡槽,用螺丝刀卸下相应的挡板条。
将运动控制卡插入该槽,拧紧挡板条上的固定螺丝。
xpcie1032h驱动安装与建立连接参考往期文章 。
一、c#语言进行运动控制项目开发
1.解压下载的安装包找到“ zmcaux.cs ”,“ zauxdll.dll ”,“ zmotion.dll ”放入到项目文件中。
(1)“zmcaux.cs”放在项目根目录文件中,与bin目录同级。
(2)“zauxdll.dll”,“zmotion.dll”放在bin → debug。
2.用vs打开新建的项目文件,在右边的爱游戏官网的解决方案资源管理器中点击显示所有,然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件,点击包括在项目中。
3.双击form1.cs里面的form1,出现代码编辑界面,在文件开头写入using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。
二、pc函数介绍
pc函数手册也在光盘资料里面,具体路径如下:“光盘资料\8.pc函数\函数库2.1\zmotion函数库编程手册 v2.1.pdf”。
三、同步跟随运动介绍
1、同步跟随运动 -- movesync
2、同步跟随运动的重点说明
四、例程说明
1.c#例程界面如下。
2.例程实现逻辑解读简图。
3.在form1的构造函数中调用接口zaux_fastopen(),使在系统初始化的时候自动链接控制器。
//local 链接 private void button4_click(object sender, eventargs e) { if (g_cardhandle == (intptr)0) { btn_close_click(sender, e); } zmcaux.zaux_fastopen(5, combobox1.text, 1000, out g_cardhandle); if (g_cardhandle != (intptr)0) { this.text = "已链接"; timer1.enabled = true; } else { messagebox.show("链接失败,请选择正确的local!"); } }
4.定时器运行获取锁存位置信息。
private void timer2_tick(object sender, eventargs e) { int iret = 0; float[] marknum = new float[2]; float[] registpos = new float[1000]; iret = zmcaux.zaux_direct_gettable(g_cardhandle, convert.toint32(text_tabstart.text), 1, marknum); //获取锁存触发次数 m_registcount = (int)marknum[0]; this.datagridview2.rows[0].cells[1].value = m_registcount.tostring(); //显示到列表 if (m_registcount > m_registshow) //锁存数量大于显示 { int inum = m_registcount - m_registshow; iret = zmcaux.zaux_direct_gettable(g_cardhandle, convert.toint32(text_tabstart.text) 1 m_registshow, inum, registpos); //获取锁存触发次数 for (int i = 0; i < inum; i ) { this.datagridview2.rows[m_registshow i 1].cells[1].value = registpos[i].tostring(); } m_registshow = m_registcount; } else if (m_registcount < m_registshow) //锁存循环溢出 { int inum = convert.toint32(text_tabnum.text) - m_registshow - 1; iret = zmcaux.zaux_direct_gettable(g_cardhandle, convert.toint32(text_tabstart.text) 1 m_registshow, inum, registpos); //获取锁存触发次数 for (int i = 0; i < inum; i ) { this.datagridview2.rows[m_registshow i 1].cells[1].value = registpos[i].tostring(); } m_registshow = 0; } }
5.同步跟随线程触发并执行同步跟随动作。
public void submovesync() { int iret = 0; int[] iaxislist = new int[2] { 0, 1 }; int[] itime = new int[3]; itime[0] = convert.toint32(textacctime.text); itime[1] = convert.toint32(textsynctime.text); itime[2] = convert.toint32(textbacktime.text); float[] fwaitpos = new float[2]; fwaitpos[0] = convert.tosingle(textxpos.text); fwaitpos[1] = convert.tosingle(textypos.text); float foffpos = convert.tosingle(textoffpos.text); float fpdaxispos = 0; //当前皮带轴位置 float[] fmakrpos = new float[2]; //当前加工产品锁存编码器的位置 int imaxnum = convert.toint32(text_tabnum.text); float imode = 0; if (radiobtnx.checked) { imode = 0 (float)(convert.tosingle(textangle.text) / 180.0 * math.pi); //x方向跟随 } else { imode = 10 (float)(convert.tosingle(textangle.text) / 180.0 * math.pi); //y方向跟随 } while (true) { if ((m_registcount != 0) && (iworkcount < imaxnum)) //锁存 已经触发加工数量小于总锁存数 { iret = zmcaux.zaux_direct_gettable(g_cardhandle, convert.toint32(text_tabstart.text) 1 iworkcount, 1, fmakrpos); //获取当前准备加工的锁存位置 } else if (iworkcount > imaxnum) //锁存坐标已经溢出,数据保存在锁存前面 { iworkcount = iworkcount - m_registcount; //从下个循环开始取值 if (iworkcount < m_registcount) { iret = zmcaux.zaux_direct_gettable(g_cardhandle, convert.toint32(text_tabstart.text) 1 iworkcount, 1, fmakrpos); //获取当前准备加工的锁存位置 } else { continue; } } //锁存事件未触发 if (m_registcount == 0 || m_registcount == iworkcount) { continue; } //等待传送带位置运动超过开始跟随位置 do { iret = zmcaux.zaux_direct_getmpos(g_cardhandle, 2, ref fpdaxispos); //获取当前编码轴位置 } while (fpdaxispos < foffpos fmakrpos[0]); iret = zmcaux.zaux_direct_movesync(g_cardhandle, imode, itime[0], fmakrpos[0] foffpos, 2, 2, iaxislist, fwaitpos); //同步启动加速段, iret = zmcaux.zaux_direct_movesync(g_cardhandle, imode, itime[1], fmakrpos[0] foffpos, 2, 2, iaxislist, fwaitpos); //同步启动匀速速段,匀速时间 iret = zmcaux.zaux_direct_movesync(g_cardhandle, imode, itime[2], 0, -1, 2, iaxislist, fwaitpos); //结束同步走到待机位置 int axisidle = 0; do { iret = zmcaux.zaux_direct_getifidle(g_cardhandle, iaxislist[0], ref axisidle); //等待主轴跟随完毕 } while (axisidle == 0); iworkcount ; } }
五、调试与运行
1.用x方向跟随(y方向同理),输入x方向跟随参数。
如下图,锁存通过输入0号触发,触发多次,将数据提供给同步跟随并触发同步跟随波形,波形图中,x跟随轴在前5s内实现同步后,与皮带轴在2s内保持相同速度相对运行,跟随结束后在5s内归位完成。
本次,正运动技术皮带同步跟随 :ethercat超高速实时运动控制卡xpcie1032h上位机c#开发(十四),就分享到这里。
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